コース紹介

自動運転車制御総合実習(旧・小型EV車自動運転制御総合実習)

種別

総合実習

開講期

平成29年8月21日~9月1日(土日除)
(10日間、5コマ/日(初日午前中除く)、48コマ相当

講師

早稲田大学・大貝教授、鎌田教授、犬島教授、立野准教授

内容

■日程: 8月21日(月)~9月1日(金)
8/21~8/22:座学(自動運転の基本知識:走行制御、画像処理、Matlab/ SIMULINK演習)
8/23~31:実習(経路生成・追従、白線認識と追従、障害物検出と回避制御)
9/1:コンテスト(班ごとの成果発表)

■場所:座学:早大講義室、コンピュータ実習室、
実習:学生ロビー、ギャラリィー
コンテスト:学生ロビー(プレゼン)、大学院周辺の道路(走行デモ)

■人数・班構成: 4班。各班4~5名程度、全体で20名程度。

■機材:小型電気自動車自動運転車COMS 3台+ハイブリッド自動車 PRIUS 1台

■実習課題・必要要件・指導者・班助言者:大貝、鎌田、立野、犬島、呉
1.基礎演習
・実習生が、班ごとに以下の共通の課題を行ない、自動運転制御の基礎を学ぶ。
1) 軌跡追従: 設定した軌跡を追従して走行するプログラムの構成方法を学ぶ。
2) 画像処理: ステレオカメラを用いた画像処理の方法について学ぶ。カメラのキャリブレーション、視差による距離計算等を用いて障害物認識や白線認識の方法について学ぶ。
3) 超音波センサ、レーザレンジセンサ、無線通信: 超音波センサ、レーザレンジセンサを用いて、周囲の障害物を認識するプログラムの構成方法、無線通信について学ぶ。
4) 経路設計: 任意の目標点までの走行経路を設計し走行制御させる。サブ目標点を経由して走行するようにする。

2.応用演習
・班ごとに3つの課題を班内で分担し、課題を解決する制御システムを設計、実装、実験を行う。
A) 目標地までの経路走行制御: 目標地までの経路を走行する。その時、白線認識を利用して車線の中央を走行する。
B) 障害物回避制御: ステレオカメラやレーザレンジファインダを使用して障害物を回避しながら目標地まで自律走行する。
C)前車追従制御: 前方を走行する車両(手動運転)との車間距離を一定にして追従制御を行う。

3.コンテスト
・各班ごとに各課題の解決方法を発表後、課題A),B),C)の走行コンテストを行う。各課題を総合評価して表彰する。

■レポート:実習終了後1週間以内に、各人の担当分をレポートに作成して提出。

■事前学習:Matlab/Simulink,ROSの基本学習
Matlab/Simulimk未経験者は以下のホームページ上で演習を行っておくこと
MATLAB入門(要アカウント作成)
(参考)MATLAB ドキュメンテーション
(参考)MATLABの例
(参考)基礎からはじめる MATLAB データ解析入門(ビデオ40分)


実習計画


ファイルイメージ

スケジュール

集合場所・時間

・初日集合時間: 8/21 13:00
・初日集合場所: 早稲田大学 S棟講義室S101
・持参物    : 筆記用具など(可能であればPC)
・コンテスト時間: 9/1 13:00~16:10
・コンテスト場所: 早稲田大学 学生ロビー、大学院周辺の道路