コース紹介

自律移動ロボット制御総合実習

種別

総合実習（2単位）

開講期

2025/8/18（月）～8/29（金）（土日除）
（10日間、4コマ/日、40コマ・60時間相当）

講師

早稲田大・橋本教授，TA 5 名

内容

■ 実習概要：
⾞両型無⼈⾛⾏ロボットを⽤いて，⾞両タイプによる⾛⾏性能や運動学モデルの違い，ロボットに使⽤されている電⼦回路の仕組みやセンサの原理，センサ情報処理，⾃律⾛⾏に必要な⾃⼰位置推定と環境地図作成（SLAM），経路計画，画像処理などの⾃律移動ロボットの制御技術を実習形式で学ぶ．
■ 講師・研究補助者：
　・教員：橋本健⼆（教授）
　・研究補助者：潘家豪（M2），張延鯤（M2），王晴翺（M2），趙澍（M1），孟禹成（M1）
■ 場所：早稲田大学北九州キャンパス学生ロビー，ギャラリー
■ 授業時間：10:30〜17:50（12:00〜13:00 は昼休憩）
　　第 1 週：基本的な内容とロボット操作（前半 2 コマ：座学，後半 2 コマ：実習）
　　第 2 週：応⽤実習（コンテスト課題），成果発表
■ 受講者数: 6〜8名（＝2名/班×3〜4班）
■ 使用機材: パソコン，車輪ロボット（LIMO，AgileX 社）
■ レポート: 実習終了後 1 週間以内に，各自レポートを作成して提出
■ 実習課題:
* メカトロニクス実習
移動ロボットの 4 つの車両タイプ（差動輪型，クローラ型，前輪ステアリング型，メカナムホイール型）の特徴とモータを駆動させるための電子回路，各種センサの基本原理を学ぶ.
* ロボット制御実習
環境地図作成，自己位置推定，画像処理，経路計画などの自律移動ロボットに求められる各種アルゴリズムの理論を学び，シミュレーションや実機への実装を通して技術を習得する.
* コンテスト課題と成果発表
メカトロニクス実習とロボット制御実習で学習した知識を応用し，コンテスト課題に取り組む.ロボットのデモンストレーションと技術に関する発表を行い，達成度を確認する.