コース紹介

自動運転車制御総合実習（休止中）

種別

総合実習（当実習は2023年度以降休止します。再開の際はアナウンスします。）
以下は，2022年度の実施内容です。

開講期

2022/8/22（月）～9/2（金）（土日除）
（10日間、４コマ/日、40コマ・60時間相当，一部期間5コマ/日）

講師

九州工業大学　田向教授、早稲田大学・大貝名誉教授、鎌田教授、TuSimple呉講師

内容

2022年度は現地開催・シミュレータ利用で実施予定です。
■日程： 8月22日（月）～9月2日（金）
8/22～8/23：・座学（自動運転の基本知識、画像処理、MATLAB/Simlink）
8/24：・基本実習（ROSの基本操作、AUTOWAREの基本操作、車両シミュレータ）
8/25 午前中:・Autowareの操作とSimulinkによるシミュレータ車両の操作
8/25　午後～8/29：・応用実習（TASK１:経路生成と経路追従）
8/30~8/31:・応用実習（TASK2: 障害物検出と停止・回避制御）
9/1:自動運転車見学（COMS,PRIUS）、自動運転車体験（PRIUS）、コンテスト準備
9/２：コンテスト準備、コンテスト（グループの成果発表）
■場所：座学：対面講義：S101およびコンピュータ自習室
実習：ROSコンピュータ、車両シミュレータ、Simulinkを用いたグループ実習：ギャラリー
コンテスト：S101　(プレゼンおよびシミュレーション結果)
、自動運転車紹介、PRIUS自動運転デモ走行（自動運転車体験）：ギャラリー前

■人数・班構成：４班、各班４～５名程度、全体で18名程度。

■機材：AUTOWARE環境、自動車シミュレータ環境（GPUコンピュータ　4台）、
自動運転車：PRIUS、COMS各１台、自動運転デモとしてPRIUSを使用
■実習課題・必要要件・指導者・班助言者：田向、大貝、鎌田、呉、TA(数名)
１．基礎講義
１）自動運転概要（大貝、呉）：北九州における自動運転の研究について紹介する。また、実社会での応用例として、トヨタ九州での搬送車両の自動運転、トラックの自動運転について紹介する。
２）画像処理概要（鎌田）：カメラを用いた画像処理の方法について学ぶ。視差による距離計算等を用いて障害物認識や白線認識の方法等について学ぶ。
３）Matlab/Simulinkによる制御システム構築（大貝）：Matlab/Simulinkの基本、PID制御の基本、自動車走行制御シミュレーションを行う。
２．基礎実習
１）自動運転ソフトAUTOWAREおよび車両シミュレータの操作実習
・自動運転ソフトウエアAUTOWAREおよび車両シミュレータの使用方法を学ぶ。
・実習生が、各班のGPUコンピュータを用いてAUTOWARE,および車両SIMULATORの操作を行う。AUTOWAREで動作する障害物認識について学び、その使用方法について学ぶ。

２）SIMULINKを用いた速度制御と停止および操舵制御：AUTOWARE・車両シミュレータの環境においてMatlab/SIMULINKを用いて速度制御および停止、操舵制御を行う。
２．応用実習
・班ごとに２つの課題を班内で分担し、課題を解決する制御系を検討、制御シミュレーションを行う。
TASK1）目標地までの経路走行制御：　目標地までの経路をLiDARを用いて収集し、その経路を追従走行する。
TASK2）障害物回避制御：　カメラを使用して障害物を認識し、その障害物を回避しながら目標地まで自律走行する。
３．コンテスト
・各班ごとに各課題の解決方法と走行シミュレーション結果を発表する。各課題を総合評価して表彰する。
４．自動運転デモ走行
・PRIUSを実制御して、自動運転走行デモを実車に乗車して体験する。
■レポート：実習終了後1週間以内に、各人の担当分をレポートに作成して提出。

■事前学習：Matlab/Simulink,ROSの基本学習
Matlab/Simulimk未経験者は以下のホームページ上で演習を行っておくこと
・MATLAB入門（要アカウント作成）
・（参考）MATLAB ドキュメンテーション
・（参考）MATLABの例
・（参考）基礎からはじめる MATLAB データ解析入門（ビデオ40分）