コース紹介

自動運転車制御総合実習

種別

総合実習

開講期

2021年8月23日~9月3日(土日除)
(10日間、4コマ/日、40コマ・60時間相当,一部期間5コマ/日)

講師

早稲田大学・大貝教授、鎌田教授、犬島教授、立野准教授、呉講師

内容

2021年度はオンラインで行います.
■日程: 8月23日(月)~9月3日(金)
8/23~8/24:・座学(自動運転の基本知識、画像処理、MATLAB/Simlink、ROS、車両シミュレータ、AUTOWAREの基本知識)
8/24~8/26:・基本実習(ROSの基本操作、車両シミュレータ、AUTOWAREの基本操作、Deep Learningによる障害物認識(車、人、コーン))
8/27~28:・応用実習(経路生成・経路制御、障害物検出と停止・回避制御)
9/3:・コンテスト(グループの成果発表)
■場所:座学:Zoomによるオンライン講義
実習:Zoomによるオンライングループ実習
コンテスト:Zoomによるオンライングループプレゼン
■人数・班構成: 4班、各班4名程度、全体で16名程度

■機材:オンラインでのROS環境、Matlab環境、自動車シミュレータ環境、AUTOWARE環境

■実習課題・必要要件・指導者・班助言者:大貝、鎌田、立野、犬島、呉、TA
1.基礎講義
1)自動運転概要(大貝、呉):北九州における自動運転の研究について紹介する。また、実社会での応用例として、トヨタ九州での搬送車両の自動運転、トラックの自動運転について紹介する。
2)画像処理概要(鎌田):カメラを用いた画像処理の方法について学ぶ。視差による距離計算等を用いて障害物認識や白線認識の方法等について学ぶ。
3)Matlab/Simulinkによる制御システム構築(大貝):Matlab/Simulinkの基本、PID制御の基本、自動車走行制御シミュレーションを行う。
2.基礎実習
1)ROS:ROSの基本操作を学ぶ。
2)車両シミュレータ、AUTOWARE:車両シミュレータおよび自動運転ソフトウエアの使用方法を学ぶ。
・実習生が、班ごとに以下の共通の課題を行ない、自動運転制御の基礎を学ぶ。
3)速度制御と停止制御:車両シミュレータおよびAUTOWAREを用いて設定した速度パターンで走行するプログラムを作成し、速度制御および停止実験を行う。
4)操舵制御:車両シミュレータおよびAUTOWAREを用いて操舵プログラムについて学び、所定のパターンで操舵制御実験を行う。
5)Deep Learningによる障害物認識:AUTOWAREで動作する障害物認識について学び、その使用方法について学ぶ。


2.応用実習
・班ごとに2つの課題を班内で分担し、課題を解決する制御システムを検討、実験を行う。
A) 目標地までの経路走行制御: 目標地までの経路を走行する。その時、レーザレンジファインダを利用して車線の中央を走行する。
B) 障害物回避制御: ステレオカメラ等を使用して障害物を回避しながら目標地まで自律走行する。

3.コンテスト
・各班ごとに各課題の解決方法と走行シミュレーション結果をZoomで発表する。各課題を総合評価して表彰する。

■レポート:実習終了後1週間以内に、各人の担当分をレポートに作成して提出。

■事前学習:Matlab/Simulink,ROSの基本学習
Matlab/Simulimk未経験者は以下のホームページ上で演習を行っておくこと
MATLAB入門(要アカウント作成)
(参考)MATLAB ドキュメンテーション
(参考)MATLABの例
(参考)基礎からはじめる MATLAB データ解析入門(ビデオ40分)


集合場所・時間

2021年度はオンラインで行います.詳細は別途連絡.
・初日集合時間: 2021/8/23 13:00 (ただし,インターンシップ生は午前中集合.別途連絡)
・2日目以降実習時間:(別途連絡)
・コンテスト日時: 2021/9/3 13:00~16:10(場所等,別途連絡)